作者：裴葆青,韩先国,陈五一 单位：北京航空航天大学 出版：《北京航空航天大学学报》2005年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJHK2005040100 DOC编号：DOCBJHK2005040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 6 -DOF (DegreesofFreedom)并联机构的位姿正解问题复杂而且多解.讨论了处理正解问题的各种不同方法，其中数值迭代法和使用附加传感器的两种方法可以直接找到正解.重点研究了使用附加传感器获取并联机构正解的方法及传感器的类型，并对采用直线位移传感器和旋转传感器及其配置方法进行了比较，不同的配置会影响到正解的计算精度与计算过程.讨论了采用直线位移传感器与旋转传感器联合求解时合理的传感器数量及相应的配置，并针对一种相对通用的配置方法，推导了获得位姿正解的计算过程.根据计算分析，采用4个旋转传感器或者3个直线传感器，经过适当的配置，可以获得并联机构的正解。

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