《水轮机修复机器人磨削阻抗控制研究》PDF+DOC

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3. 《基于视觉和力反馈的机器人研抛联合控制分析》PDF+DOC 利用视觉传感器和力传感器融合技术对机械手研抛进行联合控制分析。研究过程中，通过视觉传感器引导，确定加工点和加工轨迹，再与力控制相结合达到加工目的，即是视觉伺服与力混合控制。在混合控制模型中，本实验采用基于图像的视觉伺服与力反馈融合的控制算法解决视觉与力之间的协调问题。...
4. 《基于力矩传感器实现关节空间阻抗控制》PDF+DOC 介绍了阻抗控制理论，分析了力矩传感器及其结构，并对关节进行了动力学参数辨识。基于力矩传感器实现关节空间的阻抗控制，论述了力矩闭环、阻抗模块、输出位置替换等问题。对阻抗控制测试结果进行了分析，确认了改进方向。...
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6. 《机器人力控制研究综述》PDF+DOC 回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展......
7. 《基于 FNN 机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究》PDF+DOC 综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅ......
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9. 《基于自适应观测器的感应电机转速估计方法研究》PDF+DOC 介绍了一种能在线补偿定转子电阻的基于自适应观测器的感应电机转速估计方法。该转速估计方法只需检测定子电压电流作为输入，利用观测器观测出转子磁链和定子电流，并利用定子电流误差和转子磁链观测值辨识出转速、定子电阻和转子电阻，并反馈于观测器，确保电机转速估计对参数变化的鲁棒性。仿真及实验结果表明，此方法估计......
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