作者:刘俊承,原魁,邹伟,朱海兵 单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版:《机器人》2006年第01期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJQRR2006010060 DOC编号:DOCJQRR2006010069 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 提出了一种基于Monte Carlo方法的多机器人自定位方法.该方法在机器人进行自定位时,对用来估计机器人位置的MCL(Monte Carlo Localization)粒子空间进行栅格划分,然后采用可变栅格法获得能代表所有粒子整体特性的特征粒子集.因为特征粒子的数量较粒子总数大大减少,该方法能避免直接将Monte Carlo方法应用于多机器人定位中产生的维数灾的问题,可以在保证精度的情况下降低运算复杂度.仿真结果表明,该方法能较好地满足多机器人自定位的要求。

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