作者：陈恩伟,刘正士,干方建 单位：中国机械工程学会 出版：《中国机械工程》2006年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGJX2006030140 DOC编号：DOCZGJX2006030149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 分析了机器人操作臂末端连杆惯性参数辨识的原理及数学模型，提出了一种与传统神经网络问题不同的惯性参数辨识方法，使神经网络的结构与权值具有明确的物理意义，解决了获取样本难的问题。探讨了人工神经网络在系统参数辨识应用中的一般规律及优越性。惯性参数辨识方法简单、直观、运算量小，可应用基于传感器信号的机器人末端惯性参数的在线辨识。在PUMA562机器人上，用实验验证了惯性参数辨识方法的可行性与有效性。

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