作者：冯子龙,刘健,刘开周 单位：国家海洋技术中心;中国海洋学会 出版：《海洋技术学报》2006年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHYJS2006030040 DOC编号：DOCHYJS2006030049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 地球形状的不规则性，各种导航传感器本身的误差，以及仪器的安装偏差等，使得AUV(自治水下机器人)在进行远距离自主航行时，自主导航的精度大大下降。针对以上问题及实际工程需要，论文对AUV自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进，以提高其自主导航精度。最后，利用2004年中国科学院沈阳自动化所水下机器人研究中心进行AUV湖试所获得的数据，对文中提出的算法进行了验证。结果表明，AUV的自主导航精度得到大大提高，可以用于修正原来的自主导航算法。

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