作者：李航,孙厚芳,林青松,赵书尚,周彦伟 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2006年第07期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2006070600 DOC编号：DOCJCYY2006070609 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制，其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器，用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态，通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮，实现了平衡行走。

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