作者：王丽荣,徐玉如 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2006年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2006010050 DOC编号：DOCJQRR2006010059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在分析水下机器人传感器故障形式的基础上，对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法，即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障，线性平滑滤波解决传感器输出振荡，小波变换检测传感器信息的突变.海中试验验证了本方法的可行性。

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