作者：孙坚,丁永生,郝矿荣 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2008年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2008090040 DOC编号：DOCJCYY2008090049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 位置正解是并联机构运动分析的基础，但由于Stewart平台结构复杂，其正向运动学求解很困难，为此借助电子罗盘的可靠性和航向输出无时间漂移等特性，提出了附加电子罗盘HMR3300的3-2-1Stewart平台的位姿正解法。仿真分析表明，该方法提高了稳定性和计算的效率。在附加电子罗盘后Stewart平台的运动学模型降维并简化为线性，减少了计算量且能唯一确定位姿正解，对其它的并联机构有借鉴意义。

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