作者：赵璇,何波,吉德志,于青,张洁 单位：北京仿真中心;中国仿真学会 出版：《系统仿真学报》2008年第23期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFZ2008230470 DOC编号：DOCXTFZ2008230479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种基于粒子滤波的动态跟踪算法，解决了传统SLAM理论在处理动态目标时误差不断累加的问题。通过分析移动机器人和激光测距仪，里程计的原理，建立了机器人的运动和观测模型。将数据关联的方法用于动态环境中则提高了系统的稳定性和定位的精度。仿真结果表明此算法能够比较精确地估计出机器人的位姿以及动态目标在地图中的位置，为开展将静态与动态相结合的定位与地图构建的研究提供了一种可行方案。

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