《架空高压输电线路巡线机器人样机研制》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制》PDF+DOC 介绍了一种高压输电线路巡检机器人越障控制方法。高压输电线路巡检机器人在翻越同一障碍物时重复同一套操作动作，可通过在实验室进行越障过程示教，离线学习形成操作知识库，实际越障时自动调用操作知识库并与在线信号相结合完成自主越障动作。讨论了知识库的一般组成和功能，并分析了激光传感器定位的方法以实现巡检机器人......
2. 《电力铁塔攀爬机器人系统研究》PDF+DOC 研制一类具有越障功能的电力铁塔攀爬机器人。该攀爬机器人在机械主体方面，创新性地利用电力铁塔检修人员作业时使用的攀爬脚钉，采用电磁吸附与机械挂取相结合的方式，使其具备对复杂环境电力铁塔的攀爬越障能力，并且在到达作业地点后能对指定横材悬挂安全钩；在控制系统方面，采用机器视觉对脚钉进行识别挂取，结合多种传......
3. 《输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现》PDF+DOC 机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点，采用双臂同侧伸缩式结构，实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能；针对越障的实际问题，分析了越障过程的难点：障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题.根据传感器的输出，经过特定的算法，即可判断线路相对于机器人的空间位姿及能......
4. 《基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制》PDF+DOC 巡检机器人沿线行走时必须探测各种障碍，并根据障碍类型规划越障行为。针对220KV架空输电线路的结构特点，设计了基于多传感器伺服控制方案，包括光电传感器模块、接近传感器模块和水平传感器模块。论文阐述了系统的结构和工作原理，通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，经过特定的逻辑算法，即可完成高压巡检......
5. 《架空输电线路巡检机器人的空间定位方法研究》PDF+DOC 提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法。阐述了系统的结构和工作原理，通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，并采用特定的逻辑算法，即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线“对中”，实现巡线机器人自主越障。运行实验表明：光电传感器工作可靠，导航方法简单可行，稳定识别精度为0......
6. 《高压输电线路巡线机器人智能控制系统》PDF+DOC 阐述了高压输电线路巡线机器人的控制系统与自动越障的实现。提出一种结合专家规则库、微调控制、平衡控制和出错自动处理的综合控制策略。专家规则库的分层控制用来实现机器人的动作轨迹控制，而手爪的微调控制则用来实现机器人对零线或角钢的准确抓取，并由平衡控制来实现机器人的动态和静态时的重力配平，最后再结合出错自......
7. 《高压输电线路自动巡检机器人的研制与开发》PDF+DOC 本文介绍了一种沿高压电力线行走并自动跨越障碍的巡检机器人，对其机械结构和越障过程做了阐述，并介绍了其控制系统的设计。该机器人结构简单可靠，能够实现自动检测和跨越障碍等功能，可部分代替人工巡线，具有较为广阔的应用前景。...
8. 《输电线路除冰机器人关键技术综述》PDF+DOC 输电线路覆冰严重危害到电网的安全稳定运行，与传统除冰方法相比，采用机器人除冰在能耗、成本及安全性等方面具有优势。作为一个新兴的研究领域，国内外对除冰机器人的研究尚处在起步阶段，并没有成熟的技术可借鉴，因此有必要对现有研究成果进行系统分析和深入总结。回顾国内外高压输电线路除冰机器人的研究和应用现状，详......
9. 《高压输电线巡线机器人多电磁传感器的信号处理》PDF+DOC 通过实验对高压输电线路电磁场的分布进行分析，对电磁传感器的信号噪声进行分析，研究多电磁传感器信号的接入方法，并根据此方法设计了信号处理电路。现场和实验室实验表明，采用此种信号接入和处理电路得到的信号稳定，信噪比高，完全满足巡线机器人的要求。...
10. 《架空输电线路自动巡线机器人》PDF+DOC 该文针对架空输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、转弯等诸多障碍，线路与障碍物的相对位置和形态不固定的特点，介绍了一种运行于输电线路上的巡线机器人。文中首先对机器人机械结构和控制系统进行了简单介绍，然后对机器人的功能及达到的性能指标进行了说明。...