《移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法》PDF+DOC

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2. 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC 针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高，不适用于方向性差的超声传感器问题，提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计；在......
3. 《声纳传感器在机器人地图创建中的应用》PDF+DOC 主要论述了机器人利用声纳传感器创建环境的栅格地图，实现栅格地图创建的关键是描述声纳的信息，为其建模并映射到栅格地图中。通过机器人在实际工况中的实验创建了环境栅格地图，实验证明了声纳在栅格地图创建中的应用。...
4. 《无嗅卡尔曼滤波在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 为了更有效、可靠地从传感器原始数据中获取信息，介绍了一种移动机器人同步定位与地图创建的方法。该方法使用二维激光测距传感器实现室内环境中的移动机器人自主定位，依靠无嗅卡尔曼滤波器减少定位过程中所产生的误差；通过激光测距仪采集机器人所在环境数据的曲率函数，将环境特征分解为直线、拐角和曲线三类基本定位特征......
5. 《多传感器融合改进的机器人定位决策》PDF+DOC 在复杂的不确定环境里，采用单一传感器对机器人进行定位时精度较低，并且易受干扰，可靠性较差。针对这一问题在粒子滤波器移动机器人SLAM算法的基础上，利用多传感器融合对算法进行改进，将观测信息进行特征级融合，充分利用各种传感器采集的冗余信息，并将融合后的观测信息分别用来估计机器人路径和环境特征的后验概率......
6. 《基于超声测距特征提取的移动机器人EKF SLAM研究》PDF+DOC 根据超声测距传感器的测量特点，提出了适于室内环境的直线多次测量模型。先判断出结构化特征类型，再计算得出特征位置参数，即用超声测距传感器同时获得了距离和方位测量。使用Matlab软件编写程序代码，对基于超声测距特征提取的移动机器人EKFSLAM进行仿真验证，最后给出仿真验证结果。...
7. 《基于MATLAB的蒙特卡罗算法在机器人定位中的设计与比较》PDF+DOC 自主定位是移动机器人研究领域的重要课题。自主定位最关键的问题是全局定位，因为机器人不知道它的初始位置，因此需要全方面定位自己。近几年，粒子滤波器在机器人定位领域中被广泛应用，它作为Monte Carlo方法的一种应用，通过使用一组离散的带权粒子表示机器人在环境中所处位置的概率分布，利用先验环境地图信......
8. 《基于声纳的移动机器人环境建图的设计与实现》PDF+DOC 针对未知环境中声纳传感器定位与地图创建时传感数据不确定性高、可靠性低的问题，提出了一种新的室内环境建图方法。该方法建立容忍函数以判断噪声和镜面反射，同时借鉴了Arc-Transversal Median Algo-rithm的思想和栅格概率估计并采用贝叶斯法则进行两次数据融合以减小声纳传感器信息的不......
9. 《基于ATM的提高狭窄环境探测精度的改进方法》PDF+DOC 基于ATM的思想为移动机器人探测狭窄环境提出了一种改进方法，使得在地图创建的精度上有一定的提升.虽然声呐传感器探测目标体的距离有较高的准确度，但声呐对目标的方位判断却存在一定的误差，借鉴了ATM的思想，所采用的声呐模型为均匀分布模型，设定了切线的角度变化范围并引入了权值，对目标的方位进行了误差修正，......
10. 《基于稀疏化的快速扩展信息滤波SLAM算法》PDF+DOC 随着SLAM技术的不断发展，计算效率已经成为制约SLAM发展的主要因素.所提出的算法从稀疏化的角度对扩展信息滤波SLAM算法进行改进.根据信息矩阵几乎稀疏的特点，该算法在合理稀疏化信息矩阵的同时利用环闭合检测技术，不仅大大提高了算法的计算效率，而且所得到的估计结果也很精确.通过仿真对信息矩阵稀疏化、......