作者：崔莹,郝静如,黄民 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2006年第07期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2006070180 DOC编号：DOCCGQJ2006070189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在工况恶劣的水煤浆中，使用超声波网络实现机器人定位是一种行之有效的方法。根据液下机器人对定位精度及可靠性的要求，设计了上位机为工控机、下位机为单片机的主从式串口通信定位计算系统。单片机主要负责超声波测距，工控机主要负责定位计算。定位计算采用三点定位原理。经过模拟实验证明：本系统定位精度能够满足要求，可靠性较高。

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