作者：王廷军,贾瑞清,孙谨,曹艳丽,张寒松 单位：洛阳矿山机械工程设计研究院 出版：《矿山机械》2006年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKSJX2006060120 DOC编号：DOCKSJX2006060129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出并设计了一种代替救护队员进行井下失踪矿工搜寻定位作业的四履带机器人(MMSR)的移动机构、控制系统和视觉系统。MMSR具有四个独立的履带驱动单元，构成履-腿式复合功能机构；以DSP芯片为核心，通过CAN总线和上位机通讯；使用CCD传感器和图像采集卡采集井下图像信息。

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