作者：翟大庆 单位：中国兵器工业第58研究所 出版：《兵工自动化》2006年第09期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBGZD2006090160 DOC编号：DOCBGZD2006090169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《扭型曲面的机器人数字控制自动搜寻淬火系统》PDF+DOC2006年第09期 李作武 《擦窗机器人控制系统研究》PDF+DOC2002年第06期 张厚祥,唐伯雁,王巍,贾明,宗光华

    • 气轮机叶片淬火时未知曲面的机器人自动搜寻，结合激光非接触检测实现。系统由主控计算机、机器人、等离子淬火焊机、2套叶片定位夹紧装置和激光位移传感器等组成。通过机器人法兰盘中心点与传感器检测点的坐标变换，经寻找叶片淬火区域边点→寻找叶冠淬火区域边点→计算边点坐标→搜寻背部型线→搜寻叶片轨迹型线→计算叶片坐标点等步骤，由主控制器按搜寻空间数据点阵规划机器人作业轨迹。从而实现对未知曲面的自动搜寻。

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