作者：陈宝江,李磊,唐伯雁,关思伟 单位：中国兵器工业第五九研究所 出版：《包装工程》2006年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBZGC2006060690 DOC编号：DOCBZGC2006060699 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 机械手是一气动系统，X轴气缸实现机械手的水平往复运动，通过PLC控制方向阀和两位两通阀的协调动作，实现多级速度调节；Y轴气缸实现机械手的竖直往复运动，通过PLC、编码器、光电开关、接近开关和高速开关阀，实现机械手竖直往复运动的开环与闭环控制，满足速度和精度要求；机械手手指驱动缸实现机械手抓料和卸料运动；单片机应用系统实现机械手抓取物料重量的自动计量。试验结果表明：机械手Y轴定位精度2mm，一个工作循环5.8 s，满足控制指标要求。

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