作者：代峰燕,王书茂,赵颖,张磊 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2006年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2006100470 DOC编号：DOCNJYJ2006100479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 拖拉机的转向控制系统是实现自动驾驶的重要组成部分。为此，以铁牛654拖拉机为研究对象，进行了自动转向控制系统的研究，提出了基于简化的运动学模型模糊控制方法。将利用视觉传感器得到的方位偏差和侧向偏差作为控制器的输入，控制器可以根据输入实时输出相应的前轮转角。仿真和试验表明，该控制器有比较好的跟随性和响应性，可以较好地适应低速时拖拉机行驶的要求，为深入开展拖拉机的自动驾驶研究提供了有益尝试。

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