作者：李慧琴,韩建海,赵书尚,刘少东 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2006年第12期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2006120310 DOC编号：DOCJCYY2006120319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 阐述了一种自平衡机器人的构成、控制系统的工作原理、硬件电路和控制算法。其系统结构主要由机械行走装置、控制系统和传感器三大部分组成，机械行走装置主要由车体平台、小型直流电机和左、右车轮组成。控制系统以C8051F310单片机为核心，由电池模块、电机驱动芯片及外围电路组成。车体平台位姿的监测采用倾角传感器。通过对实物进行控制试验，验证了该系统的合理性和有效性。

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