作者：张浩峰,赵春霞,王晓丽,李白云,成伟明,刘华军 单位：北京仿真中心;中国仿真学会 出版：《系统仿真学报》2006年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFZ2006030430 DOC编号：DOCXTFZ2006030439 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真；利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真；通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况，利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。

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