作者：李海超,高洪明,吴林,孙华 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2006年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2006040010 DOC编号：DOCHJXB2006040019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 对应用于遥控弧焊机器人的共享控制技术进行了研究，建立了遥控机器人共享控制试验系统。激光视觉传感器基于三角测量原理，根据提取焊缝的特征点，实现焊缝的自主跟踪和焊接。根据解析速率控制算法，把手控器的控制命令与激光视觉传感器的自主控制命令在人控制器中进行融合，控制焊枪的六个自由度。弧焊机器人的控制权可以在局部自主控制和直接手动控制之间进行共享和交互，实现对远端非结构环境下的焊缝跟踪。结果表明，人机共享控制焊枪，实现未知环境的避障；提高了焊缝跟踪精度；把操作者从焊缝跟踪的底层操作中解放出来，减轻操作者的工作强度。

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