作者：宋黎明,马福贵 单位：广东省机械研究所;广东省机械技术情报站;广东省机械工程学会 出版：《机电工程技术》2020年第10期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXKF2020100450 DOC编号：DOCJXKF2020100459 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现草坪修剪的自动化，降低噪声污染，提高工作效率，将机器人技术引入到草坪修剪装备的设计上，采用四轮移动式的本体结构和三角布局的修剪刀具形式。控制系统中选用单片机为控制核心，提出了与环境识别、信号传递、执行和反馈等环节相适应的功能要求和性能参数，同时，结合多传感器融合的双闭环PID控制算法实现轨迹跟踪，采用往复式全区域覆盖遍历路径规划，进而实现机器人的整体设计，最终通过调试使机器人达到设计要求。结果表明，设计的机器人修剪机构能够完成草坪修剪，测试结果与设计预期相吻合，修剪效率达到6.04㎡/min，效率大大提高。该研究为割草机器人刀具设计提供了新的思路，为农业机器人设计提供一定的参考价值。

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