作者：白克 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2021年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2021020390 DOC编号：DOCNJYJ2021020399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 利用PLC和机器视觉技术，采用图像传感器拍摄水果图像，提取出目标水果图像的坐标和位姿，并以此驱动控制采摘机器人以最优路径和最佳姿态采摘到目标水果。为了验证系统稳定性，在苹果种植区进行了实际采摘试验，结果表明：采摘机器人机械手可以稳定抓持到目标苹果并完成采摘过程，且期间耗时较短，具有较强的稳定性。

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