作者：曾云豪,杜涛,星艳 单位：北京自动化控制设备研究所;中国宇航出版有限责任公司 出版：《导航定位与授时》2020年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDWSS2020060150 DOC编号：DOCDWSS2020060159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于偏振光及红外传感器的辅助定姿方法》PDF+DOC2015年第04期 支炜,褚金奎,关乐 《行人惯性导航系统平台设计与实现》PDF+DOC2015年第02期 万骏炜,曾庆化,陈磊江,陈维娜,邓孝逸 《基于偏振光与MEMS陀螺的航向角测量系统设计》PDF+DOC2015年第01期 支炜,褚金奎,王寅龙 《偏振光传感器在四旋翼飞行器中的应用》PDF+DOC2020年第01期 褚金奎,武进,李金山,支炜 《偏振光传感器的无人船导航与编队应用》PDF+DOC2020年第08期 褚金奎,林木音,王寅龙,李金山,郭晓庆 《基于光流传感器的微型四轴悬停校正系统设计》PDF+DOC 夏杰,熊俊俏 《基于偏振光传感器的导航系统实验测试》PDF+DOC2011年第03期 褚金奎,王洪青,戎成功,陈文静 《基于偏振光传感器的组合导航系统设计》PDF+DOC2008年第S2期 王体昌,褚金奎,赵开春,张强 《基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正》PDF+DOC2014年第03期 吕强,倪佩佩,王国胜,刘峰 《基于偏振光的新型导航传感器研究》PDF+DOC2011年第03期 江云秋,高晓颖,蒋彭龙

    • 针对惯性/卫星组合导航系统易受干扰或自主性不足等问题，引入偏振光传感器和光流传感器，分别建立航向角和速度量测方程，以辅助惯性导航系统，提出了一种基于惯性/偏振光/光流的自主导航方法。同时，为实现惯性传感器、偏振光传感器和光流传感器等多传感器的融合，设计了无迹Kalman滤波器。为验证该方法的有效性，以六足步行机器人为对象开展仿真和实验验证。结果表明，在没有卫星信号源的情况下，仅依靠机器人自身感知，可实现较高精度的机器人位姿估计，实现了不依赖于卫星导航信号的自主导航，提升了导航系统的自主性。

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