《基于超声图像的PICC智能穿刺医疗机器人控制系统设计》PDF+DOC
作者：薛明
单位：中国计算机自动测量与控制技术协会
出版：《计算机测量与控制》2020年第10期
页数：6页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFJZCK2020100180
DOC编号：DOCJZCK2020100189
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为提高静脉穿刺置管手术的穿刺成功率，缓解病人所承担的生理性伤痛，设计基于超声图像的PICC智能穿刺医疗机器人控制系统；以晶振复位电路作为穿刺置管的输出动力支持，通过驱动控制电机的传输调度作用，实现对智能传感器的精准化控制，降低置管过程中针头的平均进入深度，完成PICC智能穿刺医疗机器人及其控制应用结构搭建；在此基础上，按照静脉置管图像的实际特征分析结果，转换原有的超声图像格式，经过多次边缘性检测，实现对穿刺超声图像的初级预处理；获取静脉靶向血管的位置信息，在规划穿刺路径的同时，完成对机器人操作手的重定位控制，实现医疗机器人的运动控制模型分析；仿真对比实验结果显示，与常规静脉穿刺手段相比，穿刺控制系统可将进针角数值控制在10～40°；之间、进针深度保持在整个针头的2/3以内，可大幅提升穿刺置管的成功几率，实现减轻病人所承担生理性疼痛的目的。
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