作者：王立兵,杨松普,罗巍,皮燕燕 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2016年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2016040080 DOC编号：DOCZGXJ2016040089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于小型一体化MEMS惯性组合单元的应用研究》PDF+DOC2010年第03期 王永海,刘佳琪,张力,杜润乐 《MEMS惯性传感器融合的水平姿态解算方法》PDF+DOC2015年第02期 黎永键,赵祚喜,高俊文 《MEMS惯性传感器研究现状与发展趋势》PDF+DOC2019年第06期 李晓阳,王伟魁,汪守利,彭泳卿,金小锋 《MEMS在惯性测量中的应用》PDF+DOC2001年第07期 李志信,罗小兵,过增元 《导航系统MEMS加速度计的设计》PDF+DOC2006年第05期 宋颖,鲍其莲 《MEMS惯性传感器在汽车中的应用》PDF+DOC2005年第24期 Analog Devices,Harvey Weinberg 《基于三轴转台的MEMS惯性传感器参数测量方法》PDF+DOC2012年第05期 李姣姣,王东波,赵祚喜,谭志斌,赵汝准 《GPS与MEMS-IMU组合导航技术发展现状》PDF+DOC2008年第03期 安亮,王可东 《MEMS惯性传感器技术的误差补偿及可靠性研究》PDF+DOC2014年第03期 李瑞养,韩旭,郑磊 《MEMS惯性导航传感器》PDF+DOC2014年第01期 周红进,钟云海,易成涛

    • 为了实现室内外环境下个人自主导航，研究了足部安装的MEMS-IMU个人导航系统。根据人行走时足部具有周期性零速的特征，以加速度计输出矢量和、滑动方差和陀螺仪输出的角速度矢量和为检测量，设计了一种多条件零速检测算法，有效地提高了零速检测的准确性。针对MEMS惯性传感器零漂大、精度低的问题，导航定位算法以传统的捷联解算算法为基础，进行了适应性改进。引入零速修正(ZUPT)技术，设计了以速度信息作为伪量测的Kalman滤波器。在零速阶段对系统速度，姿态，位置误差进行估计，将估计结果反馈以修正导航解算的累积误差。实验结果表明，基于上述导航修正算法可以有效地消除MEMS惯性传感器零漂引起的累积误差，使得多组多种行走路径下系统的定位误差均小于行程的2%。

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