《基于冗余控制策略的采摘机器人设计》PDF+DOC
作者:高锰,李素静
单位:黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所
出版:《农机化研究》2021年第01期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFNJYJ2021010160
DOC编号:DOCNJYJ2021010169
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针对采摘控制系统精度较低、采摘效率不高的问题,基于冗余控制策略设计了采摘机器人,主要由传感器模块、远程控制模块、控制器模块、执行器模块和中央控制器组成。从冗余度机器人自运动的角度、构造性能指标和自运动变量,对机器人的运动功能变量进行优化和控制,提高对机器人的关节控制。对采摘机器人进行试验,结果表明:机器人可以完成对果蔬的采摘,且保证果蔬表皮的完整性。
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