作者：宫金良,马全坤,张彦斐 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2021年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2021040360 DOC编号：DOCNJYJ2021040369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对大田作业农业机器人避障问题，引入多级模糊控制策略，通过三角信息融合法处理超声波阵列信息，并采用齐次坐标变换获取全局坐标系下的障碍物信息，将其分别作为主、子模糊控制器的输入。主模糊控制器实时调整子模糊控制器的量化因子和比例因子，子模糊控制器通过模糊推理获得农业机器人的几何中心速度和等效前轮转向角，并依据阿克曼转向原理协调分配四轮驱动速度和转向角度。仿真实验表明：该控制方法能够使农业机器人规划的从起始状态到目标状态的无碰撞路径更加平滑，同时使农业机器人避障所需步数减少13%左右。

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