《一种模拟激光雷达的自主移动机器人虚拟墙方法》PDF+DOC
作者:马小陆,袁书生,王兵,吴紫恒
单位:中国测绘科学研究院;中国测绘学会;中国卫星导航定位协会
出版:《导航定位学报》2020年第05期
页数:8页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFCHWZ2020050110
DOC编号:DOCCHWZ2020050119
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针对自主移动机器人系统中引导式虚拟墙方法存在传感器位置不易选取和不规则区域的虚拟墙不易设置等问题,提出1种模拟激光雷达的自主移动机器人虚拟墙方法:在机器人操作系统环境中,对需要设置虚拟墙的区域使用激光雷达数据模拟该区域的屏蔽墙,且作为路径规划的输入模块;在全局路径规划时考虑到虚拟墙区域,使得规划出的路径更为平滑。实验的结果表明,该方法能在地图任意位置设置任意形状的虚拟墙。
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