作者：刘轶凡,肖文栋,吴健康,赵坤坤 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2020年第08期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2020080160 DOC编号：DOCYQXB2020080169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 传统的磁力和惯性传感器校准方法主要面向惯性导航系统，通常都需要借助高精度转台或更高精度的传感器以获取参考输出，校准设备昂贵，过程复杂耗时，不适用于运动捕获系统中的消费级传感器。提出一种基于牛顿迭代和椭球拟合的低成本、方便、快速的磁力和惯性传感器校准方法。首先分析了传感器的误差模型，然后提出牛顿迭代法校准加速度计和陀螺仪、椭球拟合法校准磁力计的方法，使用自主设计和制作的校准设备，经过两步实验同时校准3种传感器。实验表明，校准后的加速度计输出均方根误差由2.536 m/s~2降至0.096 m/s~2，陀螺仪旋转10 min角度积分误差由1 318&#176；降至25&#176；，磁力计输出均方根误差由46.16 nT/m降至2.13 nT/m。此方法不仅降低了传感器的校准成本，而且简化了校准流程，为磁力和惯性传感器的校准提供了一种可靠解决方案。

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