作者：周中喜,张志安,盛娟红 单位：中国兵器工业第58研究所 出版：《兵工自动化》2016年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBGZD2016060140 DOC编号：DOCBGZD2016060149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求，设计了一种新型的柔性绳索并联机构，并为该机构设计一款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系，在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态，并给出2种姿态表示的转换关系。分析该机构的运动反解模型，建立关于索长的PID控制模型。通过电机转动角度改变绳索的长度。根据建立的模型与控制要求设计控制系统的软件和基于DSP的硬件。实验和仿真验证结果表明：该控制系统各个模块工作稳定、高效，控制模型正确、有效，达到控制要求，实现了预期的功能。

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