作者:聂咸丰,徐新琳,张旭 单位:广西机械工程学会 出版:《装备制造技术》2016年第04期 页数:3页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFGXJX2016040710 DOC编号:DOCGXJX2016040719 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 传统的智能巡逻车要想做到直线行走,就必须在两侧的驱动电机安装同轴的编码盘,通过PID时刻调整左右轮转速一致。编码盘价格比较昂贵,且需要相同尺寸的联轴器等配套器件,安装也很麻烦。在对电动助力转向系统和MPU-6050进行了进行分析研究后,提出了一种控制智能巡逻车转向的低成本解决方案。STM32控制助力电机转动一个开发者设定的角度,MPU6050来实时反馈巡逻车转动的角度给STM32处理器,STM32通过“PID闭环控制”控制实际转动角度不断趋近设定角度,直至保持一致。

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