《小型四轴飞行器运动学分析及控制系统设计》PDF+DOC

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5. 《捷联惯性导航系统传感器标定算法在四轴飞行器上的应用》PDF+DOC 平台式惯性导航系统的起始标定利用水平面的加速度计输出作为标定的参考信息，经过适当数据处理作用到陀螺仪，经过陀螺仪旋转消除误差角。捷联惯导系统没有实体平台，四轴飞行器本身就是一个捷联惯性导航系统，四轴飞行器的晃动直接干扰到陀螺仪和加速度计。四旋翼飞行器控制器对陀螺仪和加速度计的测量输出值先平滑滤波，然......
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