作者：邓先瑞,聂雪媛,刘国平 单位：四川省计算机研究院 出版：《计算机应用研究》2016年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYJ2016060560 DOC编号：DOCJSYJ2016060569 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题，提出一种基于无线传感器网络Hurb M-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用Hurb M极大似然估计代价函数，求解线性化后CKF观测矩阵，从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度不高的问题。然后，在体育馆基于WSNs构建了移动机器人定位实验环境，并结合移动机器人动力学模型，对HCKF、CKF算法的定位精度进行对比。结果显示，在不含噪声干扰和含未知噪声干扰两种情况下，HCKF算法定位精度分别比CKF算法提高7%和15%。

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