作者：关泉珍,鲍泓,史志坚 单位：北京联合大学 出版：《北京联合大学学报》2016年第02期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJLH2016020060 DOC编号：DOCBJLH2016020069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用高精度地图构建技术还原路况信息，结合A*算法使智能车能够在导航不起作用的情况下按照规划路径进行无障碍行驶。将高精度地图用栅格数据模型表示，在标记为有障碍的栅格模型中，为机器人寻找一条恰当的从起始点到目标点的运动路径，且可以使机器人在运动过程中安全、无碰撞地绕过障碍物。通过在无人驾驶智能车平台上仿真实验表明，这种方法具有形式简单规范、一致性好并容易在计算机中实现的优点。

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