作者：焦竹青,姜成飞,戎海龙,马正华 单位：常州大学 出版：《常州大学学报(自然科学版)》2016年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSSY2016030170 DOC编号：DOCJSSY2016030179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决小型无人机导航中的姿态确定问题，将小型四旋翼无人机作为研究载体，设计出一种组合导航系统姿态确定方法。采用最速下降法处理地磁仪与加速度计的数据来降低测量误差，引入无损卡尔曼滤波模型来抑制陀螺仪的漂移，并采用气压高度计来模拟GPS的效果，为系统提供实时飞行高度。应用该方法得到的导航数据用于无人机的姿态估计，可以为整个飞行控制系统提供必要的角度、速度、位置等导航信息，提高无人机飞行过程中的控制性能。

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