作者：宋吉来,徐方,邹风山 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2016年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2016070160 DOC编号：DOCZHJC2016070169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种基于电流的机器人故障检测与安全保护方法。当机器人运行中发生齿轮、抱闸等故障或与外界环境发生碰撞时，电机电流会发生突变，因此可以根据这种异常变化判断故障和碰撞的发生。通过直接检测电机电流，利用电机模型与机器人动力学模型，估计外作用力，对故障或碰撞的发生间接测量，实现保护功能。结合动力学控制、关节转矩控制，并采用硅片传输机器人进行碰撞保护实验，实际运行结果验证了该方法的有效性。

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