作者:陈建翔,万子敬,王向军 单位:中国微米纳米技术学会;东南大学 出版:《传感技术学报》2016年第05期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFCGJS2016050140 DOC编号:DOCCGJS2016050149 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 针对运动载体姿态测量的需求,以MEMS惯性测量器件MPU6050为核心,设计了一种低成本姿态测量系统。系统采用四元数作为姿态解算的基础,融合陀螺仪和加速度计数据以修正陀螺仪累积误差引起的姿态漂移。为了降低MCU负担提高系统实时性,数据融合采用运算量较小的梯度下降和互补滤波相结合的方法。实验结果表面:此测量系统实时性好,输出姿态角稳定,且成本低,具有一定的实用价值。

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