作者：肖宇 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2016年第10期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2016100450 DOC编号：DOCGYKJ2016100459 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼飞行器的姿态和高度主要由陀螺仪、加速度计和气压计来进行测量，针对这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题，根据各个传感器的特点，设计了两个互补滤波器，分别对陀螺仪和加速度计数据进行互补滤波，以及加速度计数据和气压计数据进行互补滤波。在由STM32、陀螺仪、气压计搭建的飞行器实验平台上进行了算法的实现，将互补滤波算法得到的姿态和高度与仅由单个传感器数据得到的姿态和高度进行对比，验证了算法的有效性。

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