《基于DGPS定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统》PDF+DOC
作者：黎永键,赵祚喜,高俊文,吴晓鹏,关伟
单位：中国科学院农业研究委员会;中国科学院亚热带区域农业研究所
出版：《农业现代化研究》2016年第02期
页数：8页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFNXDH2016020260
DOC编号：DOCNXDH2016020269
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以东方红X-804拖拉机为平台，开发了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、姿态航向参考系统(AHRS)、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理，同时实现航向角的校正。为实现自动转向，在拖拉机原有手动控制系统基础上加上电控比例液压阀，并设计电控单元。然后，推导了转向系统的数学模型，通过Matlab仿真工具箱得到传递函数的参数，设计了双闭环转向控制算法。最后，进行了算法验证试验和田间试验，结果表明，双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象，方波信号的角度跟踪稳态时最大误差0.60°；，平均误差0.40°；，平均延时为0.20 s；设计的Kalman滤波器有助于提高定位系统的精度，横向跟踪误差不超过0.09 m，转向角度平均跟踪误差为0.43°；，延时0.25 s。
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