《液压机械手握力的软抓取控制》PDF+DOC

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2. 《一种高实时性滑觉传感器滑动程度判别模式》PDF+DOC 光电滑觉传感器是利用光电效应原理，将机械的滑动通过光信号转换为电信号加以检测。光电滑觉传感器的实时性与传感器对滑动程度的判别模式直接相关。通过分析典型的滑动信号，对比传统的滑动程度判别模式，提出了一种新的高实时性滑动程度判别模式，即根据滑动信号单个波形和时间轴包围面积，与滑动信号最大值和波形所占时间......
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4. 《基于微振动检测的滑觉传感器》PDF+DOC 机械手软抓取功能的实现，关键在于有性能优良的滑觉传感器。滑觉传感器依靠安装在手爪中的弹性体及光电器件，将被抓物体相对机械手爪的滑动，转化为电信号，进而检测机械手抓取中的滑动。被抓物体相对机械手爪的滑动，引起弹性体的微振动。基于振动理论、动力学理论、光照度理论和弹性形变理论，推导出被抓物体相对机械手爪......
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6. 《伺服控制的电液中枢》PDF+DOC 近几年，工业市场本身让我们看到了电液系统已经对设备的发展生产了多么大的影响。更高的性能，简化的回路及系统，同电子控制单元更高的接口兼容性，以及不断改进的可靠性是目前电液技术在自控系统广泛应用中所取得的几个最明显的成果。现有的能够最大程度上与最新一代电..。...
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8. 《机器人传感器(下)》PDF+DOC 四、触觉传感器1.概述人的视觉最重要，但触觉也有重要作用，机器人也是这样。当前实用机器人中，无眼或眼力不好的居多，因而触觉传感器起着十分重要的作用。机器人触觉传感器包括触觉、压觉、力觉、滑觉、近接觉和柔性手爪等。触觉传感器发展很快，但有许多问题需要解决，这就是：(1)要求传感器用弹性材料制成，并且小......
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10. 《一种声电式滑觉传感器的实现与测试》PDF+DOC 滑觉检测是机械手实现软抓取的关键环节，提出了一种简易低成本的、以声电转换器为基础的滑觉传感器，该传感器通过声电转换器拾取由接触与滑动产生的微振动信号，并将其转换成电信号。具体介绍了以声电转换器为基础实现滑觉传感器的测试分析过程，并介绍了该传感器的结构与工作原理、调理电路和信号处理。测试分析结果表明：......