作者：张坤,许伦辉 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2016年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2016100020 DOC编号：DOCZDHY2016100029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对磁导航自动引导小车转向控制问题，该文建立了AGV差速转向运动学模型，该模型主要是通过将转弯圆弧划分为若干个小圆弧分段求解得到。由于AGV转向控制模型具有非线性和非完整约束特性，传统的PID控制会使车辆偏差产生较大的跳变，影响小车转向的稳定性和准确性，而采用模糊控制可以有效改善这种情况。最后，运用Matlab/Simulink进行模型仿真。结果表明，采用模糊控制可以提高AGV车转向的快速性和准确性，提高了模型的实用性。另外，模糊控制算法在单片机控制系统上易实现，有利于实际工程应用。

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