作者：黄心汉 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》1987年第04期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG1987040260 DOC编号：DOCHZLG1987040269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文提出一种新的机器人顺应控制方法，该方法运用力反馈控制技术使原来只具有位置控制能力的通用机器人成为同时具有力和位置双重控制能力即顺应控制能力的机器人。同时用一台功能较强的通用计算机取代原系统的专用机作为控制主机来提高系统的控制精度、速度和编程能力，使用户摆脱专用机器人语言的限制，更方便地用高级语言编制程序，实现对机器人的各种控制，文中还给出了机器人系统刚度的测试方法和以此为基础的去耦力反馈矩阵的计算。

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