作者：吴青坡,周绍磊,刘伟,尹高扬 单位：中国航空工业洛阳电光设备研究所 出版：《电光与控制》2016年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDGKQ2016040070 DOC编号：DOCDGKQ2016040079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 搜索环境的复杂化使得多无人机(UAV)协同搜索需要面对各种类型的目标。针对各类型目标的运动特征，采用目标存在概率密度相关的搜索图方法，在考虑协同搜索问题特性基础上，建立合理的目标收益函数。采用集中式与分布式相结合的集散式控制框架，结合对搜索图的探测更新，通过预测控制及改进匈牙利算法进行多UAV的协同搜索决策。所用决策方法可在提高搜索效率的同时，有效避免多UAV间可能发生碰撞的问题。最后，通过与传统搜索方法进行仿真对比分析，验证了所提方法的有效性。

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