作者：肖俊伟,蔡礼君,蔡鹤皋,袁哲俊 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1987年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR1987060000 DOC编号：DOCJQRR1987060009 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《用于机器人焊缝跟踪的三维传感器》PDF+DOC1993年第01期 李瑞峰,蔡鹤皋,侯琳祺 《弧焊机器人触觉智能的研究》PDF+DOC1985年第A4期 蔡鹤皋 ,王志孝 ,曲原 《电弧焊机器人的机能与控制》PDF+DOC1983年第03期 靳桂华,黄良驹 《多传感器机械手指的设计》PDF+DOC2002年第09期 王淑坤 《焊接自动线和焊接机器人》PDF+DOC2001年第03期 《LIMAE RT280型机器人焊接编程方法》PDF+DOC2000年第05期 高旭,黄微 《焊接自动线和焊接机器人》PDF+DOC1996年第01期 《示教再现式弧焊机器人的机能与控制》PDF+DOC1985年第03期 靳桂华 《焊缝棱边双向激光自动跟踪系统的研究》PDF+DOC1984年第02期 潘际銮,何方殿,陈武柱,高力生,曹启亨,吴敏生,王健伦,李智慧 《超声传感埋弧焊焊缝跟踪的研究》PDF+DOC2001年第01期 胡绳荪,刘勇,孙栋,王玉龙

    • 本文介绍一种弧焊机器人自我示教系统的原理和结构。该系统采用接近觉/力觉组合式触觉传感器作为机器人手指来触摸焊缝坡口，用微机及智能控制系统去采集和处理接触状态信息，从而调整“手指”的位置和姿态，使其适合焊接作业对焊枪的工艺要求，在辨识的同时记忆轨迹。此外，文章还深入讨论了摩擦力等问题，并给出了传感器实验标定和辨识逻辑计算机仿真的结果。

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