作者：李允明,C. S. George Lee 单位：东华大学 出版：《东华大学学报(自然科学版)》1986年第02期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDHDZ1986020040 DOC编号：DOCDHDZ1986020049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 力反馈是机器人控制技术中一种重要的反馈。位于机器人手臂和夹持器之间的腕部力传感器是最重要的力传感器。对力传感器进行标定就是找出其标定矩阵。作者提出了求标定矩阵的方法，并指出Shimino和美国机器人技术公司——RTI的标定方法是错误的。专门设计的实验表明，用作者提出的方法所得的标定矩阵进行计算，测定载荷与实际施加的载荷是相接近的，而RTI公司的结果与施加载荷相差甚大。作者还提出了一种简化的6&#215；6标定矩阵，用其计算的结果也与实际施加载荷接近。

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