作者：Kazuhiko Wakamatsu,张国华 单位：上海锅炉厂有限公司 出版：《锅炉技术》1985年第09期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLJS1985090030 DOC编号：DOCGLJS1985090039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了将管接头焊到锅炉汽包和集箱、化工容器或其他设备上，研制了一种电弧焊机械手。这种机械手大大提高了焊接质量，节约了熟练焊工的劳动力。它的主要特点简述如下： (1)具有两个控制系统：一个系统是编制程序，并仅以每条焊道2～4个基准点就可示教与重现三维的马鞍形接头的焊接；另一个是数控系统，只要通过十个键输入工件的主要尺寸，便可自动编排自动焊接程序。 (2)当机械手一旦装上能检测汽包和管座相对位置的电磁传感器，检测剖口的针形传感器及检测上一焊道熔敷金属高度的电孤传感器，便能控制各种焊接参数。

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