作者：张骁,赵不贿 单位：重庆市自动化与仪器仪表学会;重庆工业自动化仪表研究所 出版：《自动化与仪器仪表》2016年第09期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYY2016090180 DOC编号：DOCZDYY2016090189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了改善传统内窥镜单一的牵引控制方式，设计了一种新型的磁导引控制方式，系统由被控磁铁和控制系统组成。采用虚功原理的有限元计算对系统进行了分析，用ANSYS进行仿真计算并与实验结果进行对比。使用STM32主控芯片控制微型直线电机带动主控磁铁，采用模糊PID算法进行控制并分析其原理。系统样机在动物实验中取得很好的控制效果体现出较强的适应性，为内窥镜小型化提供了一种切实可靠的解决办法。

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