作者：王成波,戈振扬,贺勇,顾文杰,雷锦涛 单位：农业农村部南京农业机械化研究所 出版：《中国农机化学报》2016年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLJH2016080360 DOC编号：DOCGLJH2016080369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为获取低空高分辨率可视光谱图像信息，本文设计一种以小型无人机为搭载平台的三轴云台。系统采用嵌入式微控制器STM32F429作为主控单元，相机采用6轴运动处理传感器MPU6050的角速度信息作为速度环的反馈，通过串行扩展总线与云台主控单元通信，使用低通滤波进行姿态解算。系统采用三相脉冲宽度调制PWM信号对直流无刷电机进行控制，实现控制电机转子平滑过渡到任意角度。为了验证该系统的可靠性，将此云台搭载在六旋翼无人机上进行性能测试，结果表明挂载该云台获取无抖动高分辨率图像能够满足实验要求。

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