作者：郑恩义 单位：上海市机械工程学会 出版：《机械制造》1992年第07期 页数：1页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXZG1992070350 DOC编号：DOCJXZG1992070359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 苏联研制成一种新型的工业机械手夹爪装置(发明证书号 No4712838/25)，它的工作方式如下。扭矩通过锥齿轮2和1输送到壳体3上(图 a)。壳体3带动行星齿轮4和半轴齿轮5旋转，通过螺旋副7—8使钳口9和10移动，此时两个钳口上的力成均匀分布。当控制器靠近对象13而有偏差时(或者当被夹抓的对象的本身位置有偏差时)，则两个钳口作面对面移动，直至其中一个钳口停止在对象表面处为止。

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