作者：张世隆,施家栋,王建中,朵英贤 单位：北京理工大学 出版：《北京理工大学学报》2016年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJLG2016060050 DOC编号：DOCBJLG2016060059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻，便于携带和快速部署，受自身体积限制，目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构，通常情况下，仍以抛投的形式进入工作环境，当需要进行多楼层搜索时，加装上下楼梯模块，而后以遥控模式驶入工作区.针对该机构进行控制方案设计，并基于RecurDyn及Simulink软件建立机械-控制系统模型，对机器人不同初始姿态的情况下进行上下楼梯动力学仿真.结果表明，可抛掷移动机器人能够实现自主上下楼梯功能，上下楼梯过程动作平稳.该机构解决了机器人上下楼梯性能与机器人体积重量之间的矛盾。

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