《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC

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2. 《移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述》PDF+DOC 从同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)的研究进程出发，通过回顾SLAM近三十年来的研究方法，对移动机器人SLAM的研究进行系统的总结，并指出其存在的三个关键问题.针对这三个问题，介绍了基于概率估计和基于视觉的SLAM方法，对基于概......
3. 《基于随机有限集的SLAM算法》PDF+DOC 提出一种基于随机有限集的同步定位与地图创建算法，该算法利用随机有限集对环境地图和传感器观测信息建模，建立联合目标状态变量的随机有限集。依据Bayesian估计框架，利用概率假设密度滤波的粒子滤波实现对机器人位姿和环境地图进行同时估计。新算法避免了数据关联过程，并能更加自然有效地表达同步定位与地图创建......
4. 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC 针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高，不适用于方向性差的超声传感器问题，提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计；在......
5. 《SLAM在室内测绘仪器研发中的应用综述》PDF+DOC SLAM(Simultaneous localization and mapping，同时定位与地图创建)指机器人在自身位置不确定和未知的环境中创建环境地图，并且利用地图进行自主导航与定位。移动机器人研究的核心课题是同步定位与地图创建，而移动机器人又是室内测绘仪器的数据采集平台。文中对SLAM在室内......
6. 《一种基于CI因子图的多机器人2D地图融合算法》PDF+DOC 针对地图融合时多机器人位姿估计过程中互协方差未知的问题，提出了一种基于协方差交叉点(covariance intersection，CI)因子图的2D地图融合算法.首先通过坐标变换矩阵实现机器人坐标到全局坐标的转换，然后以最小化非线性性能指标为原则求取局部的估计信息权重，通过算法融合各局部估计信息，......
7. 《未知环境中移动机器人SLAM问题的研究进展》PDF+DOC 移动机器人的定位与地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题。本文对该领域的最新进展进行了综述，特别侧重于未知环境中机器人并发定位与地图创建(SLAM)问题；比较详细地分析了地图表示方法、定位和环境特征的提取、不确定信息的表示和处理等关键技术；同时对几种典型的SLAM方法进行了介绍；阐述了移动机器人......
8. 《用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建》PDF+DOC 针对杂波环境中传统同步定位与地图创建(SLAM)算法无法有效表达传感器多种信息以及容易发生错误数据关联的问题，提出一种基于概率假设密度滤波的SLAM算法。该算法将每一时刻传感器的观测信息和环境地图表示为随机有限集，建立联合目标状态变量；通过概率假设密度(PHD)滤波对机器人位姿和环境地图状态进行同时......
9. 《SLAM问题中特征相关性研究》PDF+DOC 结合SLAM算法及不确定性分析，对SLAM问题中的特征相关性进行了研究。并在对相关性进行详细深入分析的基础上，得到了特征稀疏的两个标准，进而提出了相关优先的特征稀疏策略，可利用较少的相关性强的特征从而减少大量的计算负担，计算误差却和一般传统方法相当。最后，采用EKF滤波对SLAM进行了仿真，通过多次......
10. 《自移动式机器人自主导航研究的新进展》PDF+DOC 自移动式机器人的自主导航技术已经取代动作技术，成为机器人研究的核心领域，并涉及到多个学科领域。在定位研究、地图构建和路径规划等关键技术方面，近年来取得了长足进步，为机器在更加复杂的环境下实现自主和智慧移动提供了坚实的基础。文章主要探讨了自移动式机器人自主导航研究的新进展。...